chrg/apps/chrg/applications/thread/chrg_north.c

/****************************************************************************
文件名称   : chrg_north.c
完成日期   : 
当前版本号 : V1.1.8
主要功能   : 实现北向通信交互，包括接收命令解析，发送请求命令，切换通路。以独立线程处理。
版本历史   : 创建原始版本
说明      : 
******************************************************************************/

#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <rtthread.h>
#include "chrg_eload.h"
#include "chrg_gpio.h"
#include "chrg_thread.h"
#include "chrg_north_pkg.h"
#include "chrg_north.h"
#include "chrg_roll_nor.h"
#include "chrg_switch.h"
#include "chrg_utils.h"
#include "ulog.h"
#include "chrg_rel.h"
//#define LOG_TAG "chrg.nor"
#define DBG_LEVEL        DBG_LOG
#include <rtdbg.h>

#define SOURCE_VOLT_ERROR_MV          200U  // Source目标电压允许误差，单位mV
#define SOURCE_VOLT_RETRY_FRAMES        3U  // Source电压持续超差后的重发确认帧数
#define SOURCE_QC_MIN_VOLT_MV        5000U  // QC2.0/QC3.0允许使用的最低目标电压
#define SOURCE_QC_SWITCH_ERROR        0x04U // Source协议或CC切换失败错误位
#define SINK_CURRENT_START_GRACE_MS   200U  // Sink启动后暂不判断无电流的保护时间
#define SINK_VOLT_STABLE_ERROR_MV         2000U // Sink实际电压与协议目标电压的最大允许误差
#define SINK_VOLT_5V_TARGET_MV            5000U // VSafe5V目标电压，需延长稳定确认时间
#define SINK_VOLT_CONFIRM_NORMAL_COUNT       5U // 非5V目标连续有效电压确认帧数
#define SINK_VOLT_CONFIRM_5V_COUNT          15U // 5V目标连续有效电压确认帧数，避免把握手阶段VSafe5V误判为协议稳定

/*****************************************************************
函数名称： chrg_source_apply_protocol_voltage_rule
函数描述： 根据电源协议类型修正北向解析得到的目标电压
输入参数： pSW:当前通道控制结构体 volt_mv:北向解析电压(mV)
输出参数： -
返回说明： 应写入Source状态机的目标电压(mV)
其它说明： QC2.0/QC3.0在完成升压协商前必须保持默认5V，因此其北向
           回码低于5000mV时统一按5000mV处理；其它协议保持原值
*****************************************************************/
static rt_uint16_t chrg_source_apply_protocol_voltage_rule(
	const struct chrg_switch_t *pSW, rt_uint16_t volt_mv)
{
	if (pSW == RT_NULL) {
		return volt_mv;
	}

	if (((pSW->source.protocol == PRO_QC20) ||
		 (pSW->source.protocol == PRO_QC30)) &&
		(volt_mv < SOURCE_QC_MIN_VOLT_MV)) {
		return SOURCE_QC_MIN_VOLT_MV;
	}

	return volt_mv;
}

/*****************************************************************
函数名称： chrg_sink_voltage_is_stable
函数描述： 判断北向返回的Sink实际电压是否已进入协议目标电压允许范围
输入参数： actual_volt_mv:北向返回的实际电压(mV)
          target_volt_mv:当前协议申请的目标电压(mV)
输出参数： -
返回说明： RT_TRUE:实际电压与目标电压差值不大于允许误差
          RT_FALSE:实际电压尚未到达目标范围或仍保留旧协议电压
其它说明： 使用差值的绝对值比较，避免只判断下限时将20V残压误判为5V已稳定
*****************************************************************/
static rt_bool_t chrg_sink_voltage_is_stable(rt_uint16_t actual_volt_mv,
	rt_uint16_t target_volt_mv)
{
	rt_uint16_t voltage_error_mv;

	if (actual_volt_mv >= target_volt_mv) {
		voltage_error_mv = actual_volt_mv - target_volt_mv;
	} else {
		voltage_error_mv = target_volt_mv - actual_volt_mv;
	}

	return (voltage_error_mv <= SINK_VOLT_STABLE_ERROR_MV) ?
		RT_TRUE : RT_FALSE;
}

/*****************************************************************
函数名称： chrg_sink_voltage_confirm_count
函数描述： 根据Sink协议目标电压选择进入RUNING前所需的连续稳定帧数
输入参数： target_volt_mv:当前协议申请的目标电压，单位mV
输出参数： -
返回说明： 5V目标返回延长确认帧数，其它目标返回普通确认帧数
其它说明： 快充协议切换时总线会先经过VSafe5V；当目标本身也是5V时，
          单凭电压值无法区分过渡阶段和协议稳定阶段，因此增加确认时间，
          防止电子负载提前启动后导致协议板复位
*****************************************************************/
static rt_uint8_t chrg_sink_voltage_confirm_count(rt_uint16_t target_volt_mv)
{
	return (target_volt_mv == SINK_VOLT_5V_TARGET_MV) ?
		SINK_VOLT_CONFIRM_5V_COUNT : SINK_VOLT_CONFIRM_NORMAL_COUNT;
}

/*****************************************************************
函数名称： chrg_source_voltage_control
函数描述： 根据目标电压与实际电压统一控制Source电压下发和重试
输入参数： idx:当前通道 pSW:通道控制结构体 volt_mv:目标电压(mV)
           curr_ma:目标电流(mA)
输出参数： 更新source.set_volt/set_curr、work_mode和电压重试计数
返回说明： 0:状态处理成功 <0:参数错误或命令提交失败
其它说明： set_volt同时作为上次目标，停止时会清零；目标变化时立即下发，
           目标不变但实际误差连续3帧超过200mV时重发
*****************************************************************/
static int chrg_source_voltage_control(eIDX_SOU_CH idx,
	struct chrg_switch_t *pSW, rt_uint16_t volt_mv, rt_uint16_t curr_ma)
{
	static rt_uint8_t volt_retry_count[TOTAL_SOU_CHS] = {0};
	rt_uint16_t volt_error;
	rt_uint16_t old_volt_mv;
	rt_uint16_t old_curr_ma;
	rt_bool_t need_set = RT_FALSE;
	int ret;

	if ((idx >= TOTAL_SOU_CHS) || (pSW == RT_NULL)) {
		return -1;
	}

	old_volt_mv = pSW->source.set_volt;
	old_curr_ma = pSW->source.set_curr;
	pSW->source.set_volt = volt_mv;
	pSW->source.set_curr = curr_ma;
	if (!pSW->source.On_Flag) {
		return 0;
	}
	volt_error = (pSW->Now_voltage >= volt_mv) ?
		(pSW->Now_voltage - volt_mv) :
		(volt_mv - pSW->Now_voltage);

	if (volt_mv != old_volt_mv) {
		/* 新目标与set_volt旧值不同，需要立即写入功率板。 */
		need_set = RT_TRUE;
	} else if (volt_error <= SOURCE_VOLT_ERROR_MV) {
		volt_retry_count[idx] = 0;
	} else {
		if (volt_retry_count[idx] < SOURCE_VOLT_RETRY_FRAMES) {
			volt_retry_count[idx]++;
		}
		if (volt_retry_count[idx] >= SOURCE_VOLT_RETRY_FRAMES) {
			need_set = RT_TRUE;
		}
	}

	pSW->source.work_mode = need_set ?
		SOURCE_WORK_RUNING : SOURCE_WORK_WAIT;
	ret = chrg_source_work_state(idx, pSW);
	if ((ret == 0) && need_set) {
		volt_retry_count[idx] = 0;
	} else if ((ret != 0) && need_set) {
		/* 入队失败时恢复旧目标，使下一帧仍能立即识别为目标变化。 */
		pSW->source.set_volt = old_volt_mv;
		pSW->source.set_curr = old_curr_ma;
	}
	return ret;
}

/*****************************************************************
函数名称： chrg_source_parse
函数描述： 按电源协议类型处理目标电压并驱动Source状态机
输入参数： frame_data:完整北向回码 idx:当前通道 pSW:通道控制结构体
          pNOR:北向总控结构体
输出参数： 更新电压、电流、source.work_mode及电压重试计数
返回说明： 0:回码正常 <0:参数错误、切换错误或功率板命令提交失败
其它说明： 标准协议使用COM配置目标参与实际电压校验；快充协议读取
           frame_data[8~11]中的协商目标值；frame_data[14]的bit2表示
           Source板协议/CC切换失败，错误回码不得驱动功率板输出
*****************************************************************/
int chrg_source_parse(rt_uint8_t *frame_data, eIDX_SOU_CH idx,
                       struct chrg_switch_t *pSW, struct chrg_north_t *pNOR)
{
	rt_uint16_t volt_mv;
	rt_uint16_t curr_ma;

	(void)pNOR;
	if ((idx >= TOTAL_SOU_CHS) || (pSW == RT_NULL) ||
		(frame_data == RT_NULL)) {
		return -1;
	}
	pSW->source.qc_err = frame_data[14];
	if ((pSW->source.qc_err & SOURCE_QC_SWITCH_ERROR) != 0U) {
		return -2;
	}

	/* 标准协议不使用北向帧内目标值，但仍进入统一误差判断，确保INIT或
	 * COM下发的目标电压没有生效时能够自动重试。 */
	if (pSW->source.protocol == PRO_NONE) {
		return chrg_source_voltage_control(idx, pSW,
			pSW->source.pd_set.mm.max_vol,
			pSW->source.pd_set.mm.max_cur);
	}

	if (!pSW->source.On_Flag) {
		return 0;
	}
	volt_mv = (frame_data[8] << 8) | frame_data[9];
	curr_ma = (frame_data[10] << 8) | frame_data[11];
//	/* 特殊协议规则只修正运行目标，不覆盖北向原始回码和COM协议配置。 */
//	volt_mv = chrg_source_apply_protocol_voltage_rule(pSW, volt_mv);
	return chrg_source_voltage_control(idx, pSW, volt_mv, curr_ma);
}

/*****************************************************************
函数名称： chrg_source_setting
函数描述： 根据电源协议类型和启停标志选择标准输出或快充解析流程
输入参数： frame_data:北向回码 idx:当前通道 pSW:通道控制结构体
          pNOR:北向总控结构体
输出参数： 可能更新功率板设定值或北向子状态sub
返回说明： -
其它说明： 标准协议直接设置输出，快充协议使用协商结果驱动状态机
*****************************************************************/
void chrg_source_setting(rt_uint8_t *frame_data, eIDX_SOU_CH idx, 
                             struct chrg_switch_t *pSW, struct chrg_north_t *pNOR)
{
	//执行输出调整
	if (pSW->source.On_Flag == 1) {
		/* 标准协议与快充协议都由解析入口选择各自目标值并统一校验。 */
		(void)chrg_source_parse(frame_data, idx, pSW, pNOR);
	}else if(pSW->source.On_Flag == 0){
		//chrg_source_stop(frame_data,pSW,idx,&pNOR->enable[idx]);
		pSW->sub = IDX_SET_SOURCE_STOP_STATE;
	}
}

/*****************************************************************
函数名称： chrg_sink_parse
函数描述： 解析北向负载板回码并根据电压、电流反馈驱动Sink状态机
输入参数： frame_data:完整北向回码 idx:当前通道 pSW:通道控制结构体
          pNOR:北向总控结构体
输出参数： 更新VZ、VF、低压计数、稳定电压计数、无电流计数及sink.work_mode
返回说明： -
其它说明： 电压连续低于门槛进入LOW；掉电处理恢复副继电器后，电压重新
          出现时先重设协议和CC；一帧有效电压达到目标附近即进入RUNING
*****************************************************************/
void chrg_sink_parse(rt_uint8_t *frame_data, eIDX_SOU_CH idx, 
                       struct chrg_switch_t *pSW, struct chrg_north_t *pNOR)
{
	rt_uint16_t volt_mv = ((frame_data[4] << 8) | frame_data[5]) * 10;
	rt_uint8_t stable_confirm_count;
	static rt_uint8_t volt_low[TOTAL_SOU_CHS] = {0};
	static rt_uint8_t no_curr[TOTAL_SOU_CHS] = {0};
	static rt_uint8_t volt_set_ok[TOTAL_SOU_CHS] = {0};
	static rt_uint8_t volt_stable_count[TOTAL_SOU_CHS] = {0};
	static rt_tick_t running_start_tick[TOTAL_SOU_CHS] = {0};

	if ((idx >= TOTAL_SOU_CHS) || (pSW == RT_NULL)) {
		return;
	}
	stable_confirm_count = chrg_sink_voltage_confirm_count(
		pSW->sink.pro_loadv);

	pSW->VZ = ((frame_data[14] << 8) | frame_data[15]);
	pSW->VF = ((frame_data[16] << 8) | frame_data[17]);

#if NORTH_SINK_DEBUG
	LOG_D("Sink[%d] real volt: %d mV", idx, volt_mv);
#endif
	
	if(pSW->sink.On_work == 1 && pSW->sink.test.test_mode == 0) {
		if (volt_mv <= WORK_MIN_VOLT) { // 电压过低，禁止进入工作状态机
			volt_stable_count[idx] = 0;
			if (volt_set_ok[idx] == 1) {
				if (++volt_low[idx] >= 50) {
					volt_set_ok[idx] = 0;
					no_curr[idx] = 0;
					//pSW->sink.work_mode = SINK_WORK_LOW;
				}
			}
		}
		else{		// 电压稳定时执行工作状态机（继电器/工作模式切换）
			volt_low[idx] = 0;
			volt_set_ok[idx] = 1;
			pSW->change_flag = 0;
			if (pSW->sink.work_mode == SINK_WORK_LOW_MONITOR) {
				/* 副继电器恢复后首次重新检测到输入电压，只启动协议重握手。
				 * 当前回码不计入稳定电压次数，防止跳过协议设置直接带载。 */
				volt_stable_count[idx] = 0;
				no_curr[idx] = 0;
				//pSW->sub = IDX_SET_SINK_CC_BEFORE_PD;
				pSW->sink.work_mode = SINK_WORK_WAIT;
			} else if ((pSW->sink.work_mode == SINK_WORK_LOW) ||
				(pSW->sink.work_mode == SINK_WORK_LOW_AUX_WAIT)) {
				/* 掉电安全批次完成前，即使收到残留回码也不得进入RUNING。 */
				volt_stable_count[idx] = 0;
				no_curr[idx] = 0;
			}
			else if (chrg_sink_voltage_is_stable(volt_mv,
				pSW->sink.pro_loadv)) {
				if ((pSW->sink.work_mode != SINK_WORK_RUNING) &&
					(pSW->sink.work_mode != SINK_WORK_LOAD_STANDBY)) {
					if (volt_stable_count[idx] < stable_confirm_count) {
						volt_stable_count[idx]++;
					}
					if (volt_stable_count[idx] >= stable_confirm_count) {
						/* 回码已经过CRC、ID、命令和配置版本校验，并连续达到当前
						 * 目标对应的确认帧数；5V采用更长窗口过滤VSafe5V过渡阶段。 */
						volt_stable_count[idx] = 0;
						pSW->sink.work_mode = SINK_WORK_RUNING;
						running_start_tick[idx] = rt_tick_get();
						no_curr[idx] = 0;
					}
				} else if (pSW->sink.work_mode == SINK_WORK_LOAD_STANDBY) {
					/* 协议保持在线但电子负载主动停止，不执行无电流重试。 */
					volt_stable_count[idx] = 0;
					no_curr[idx] = 0;
				} else if ((pSW->Now_current > 200) ||
					(pSW->sink.loadc < 200)) {
					volt_stable_count[idx] = 0;
					no_curr[idx] = 0;
				} else if ((rt_tick_t)(rt_tick_get() - running_start_tick[idx]) >=
					rt_tick_from_millisecond(SINK_CURRENT_START_GRACE_MS)) {
					volt_stable_count[idx] = 0;
					if (++no_curr[idx] >= 2) {
						pSW->sink.work_mode = SINK_WORK_WAIT;
						no_curr[idx] = 0;
					}
				}
			} else {
				volt_stable_count[idx] = 0;
				no_curr[idx] = 0;
			}
		}
	}
	else{
		volt_low[idx] = 0;
		no_curr[idx] = 0;
		volt_set_ok[idx] = 0;
		volt_stable_count[idx] = 0;
	}
	chrg_sink_work(idx,pSW);
}

struct chrg_north_t chrgnorth = {
    .devname = DEV_NAME_NORTH,  // 设备名
    .tty = RT_NULL,             // 串口句柄初始为空
    .enable = {0, 0, 0, 0},     // 4个通道使能初始关闭
	.free_flag = 1,
    // 通道1（IDX_NOR_CH1）初始化
    .sw[IDX_NOR_CH1] = {
		.CV_mode = 2,
		.change_flag = 0,
		.show_step = 0,
		.sub = IDX_GET_SINK_VC,
        .id = ID_SINK,          // 初始为负载模式
        .source = {             // 电源侧参数初始化
            .On_Flag = 0,       // 启动标志初始关闭
			.work_mode = SOURCE_WORK_WAIT, // 上电保持等待，禁止自动执行Source INIT
        },                      // 关键：补充逗号分隔source和sink
        .sink = {
				.protocol = 0xFE,
				.work_mode= SINK_WORK_WAIT,
				.test.test_mode_old = 0,
        }

    },
    // 通道2（IDX_NOR_CH2）初始化
    .sw[IDX_NOR_CH2] = {
		.show_step = 0,
    .id = ID_SINK,
		.CV_mode = 2,
		.change_flag = 0,
        .source = {
            .On_Flag = 0,
			.work_mode = SOURCE_WORK_WAIT, // 上电保持等待，禁止自动执行Source INIT
        },
        .sink = {
			.protocol = 0xFE,
			.work_mode= SINK_WORK_WAIT,
			.test.test_mode_old = 0,
        }
    },
    // 通道3（IDX_NOR_CH3）初始化
    .sw[IDX_NOR_CH3] = {
		.show_step = 0,
		.CV_mode = 2,
    .id = ID_SINK,
		.change_flag = 0,
        .source = {
            .On_Flag = 0,
			.work_mode = SOURCE_WORK_WAIT, // 上电保持等待，禁止自动执行Source INIT
        },
        .sink = {
			.protocol = 0xFE,
			.work_mode= SINK_WORK_WAIT,
			.test.test_mode_old = 0,
        }
    },
    // 通道4（IDX_NOR_CH4）初始化
    .sw[IDX_NOR_CH4] = {
		.show_step = 0,
		.CV_mode = 2,
    .id = ID_SINK,
		.change_flag = 0,
        .source = {
            .On_Flag = 0,
			.work_mode = SOURCE_WORK_WAIT, // 上电保持等待，禁止自动执行Source INIT
        },
        .sink = {
			.protocol = 0xFE,
			.work_mode= SINK_WORK_WAIT,
			.test.test_mode_old = 0,
        }
    }
};
/*****************************************************************
函数名称： chrg_north_switch
函数描述： 北向通道选择
输入参数： ch: 北向通道
输出参数： -
返回说明：  <0: 错误
其它说明： -
*****************************************************************/
int chrg_north_switch (eIDX_NOR_CH ch)
{
	if (ch >= TOTAL_NOR_CHS) {
		return -1;
	}

	return chrg_switch_ch(chrgios[IDX_GPO_NOR_SW_A].base, 
		chrgios[IDX_GPO_NOR_SW_B].base, (eIDX_CH)ch);
}

/*****************************************************************
函数名称： chrg_north_send
函数描述： 北向通道数据发送
输入参数： *data: 数据  length: 数据长度
输出参数： -
返回说明：  <0: 错误 >0:发送数据长度
其它说明： -
*****************************************************************/
int chrg_north_send (rt_uint8_t *data, rt_size_t length)
{
	rt_ssize_t ret = -1;
	struct chrg_tty_t *pTTY = chrgnorth.tty;

	if (RT_NULL != pTTY) {
#if NORTH_FRAME_DEBUG
		LOG_HEX("sendN", 32, data, length);
#endif
		ret = chrg_tty_send(pTTY, data, length);
	}

	return ret;
}

/*****************************************************************
函数名称： chrg_north_frame_shape_valid
函数描述： 检查北向回码命令和长度组合是否符合协议定义
输入参数： id:角色 length:帧长度 command:回码命令
输出参数： -
返回说明： RT_TRUE:组合合法 RT_FALSE:组合非法
其它说明： 0x20量测回码固定21字节，设置命令回码固定5字节
*****************************************************************/
static rt_bool_t chrg_north_frame_shape_valid(eIDX_ID id,
	rt_uint8_t length, rt_uint8_t command)
{
	if (command == SRC_CMD_GET_VOLTAGE) {
		return (length == 21U) ? RT_TRUE : RT_FALSE;
	}
	if (command == SRC_CMD_GET_PROTOCOL) {
		return (length >= MIN_FRAME_LENGTH) ? RT_TRUE : RT_FALSE;
	}

	if (id == ID_SOURCE) {
		if ((command == SRC_CMD_SET_CC_LEVEL) ||
			(command == SRC_CMD_SET_CC_CHOOSE) ||
			(command == SRC_CMD_RESET) ||
			(command == SRC_CMD_SET_PROTOCOL)) {
			return (length == MIN_FRAME_LENGTH) ? RT_TRUE : RT_FALSE;
		}
		return RT_FALSE;
	}

	if (id == ID_SINK) {
		switch (command) {
		case SINK_CMD_SET_CC:
		case SINK_CMD_SET_LEVEL:
		case SINK_CMD_SET_QC20:
		case SINK_CMD_SET_QC30:
		case SINK_CMD_SET_FCP:
		case SINK_CMD_SET_AFC:
		case SINK_CMD_SET_SCP:
		case SINK_CMD_SET_VIVO:
		case SINK_CMD_SET_TFC:
		case SINK_CMD_SET_PD0:
		case SINK_CMD_SET_PPS:
		case SINK_CMD_SET_PD3P1:
		case SINK_CMD_SET_UFCS:
		case SINK_CMD_SET_VOOC:
		case SINK_CMD_SET_AVS:
		case LOAD_PRO_NONE:
			return (length == MIN_FRAME_LENGTH) ? RT_TRUE : RT_FALSE;
		default:
			return RT_FALSE;
		}
	}

	return RT_FALSE;
}

/*****************************************************************
函数名称： chrg_north_ringbuffer_byte
函数描述： 不移动读指针地读取北向环形缓冲区指定偏移字节
输入参数： rb:环形缓冲区 offset:相对当前读指针偏移 data:输出字节
输出参数： data返回读取到的字节
返回说明： 0:成功 <0:参数或偏移错误
其它说明： 仅由北向接收线程调用，不与其它线程并发访问该环形缓冲区
*****************************************************************/
static int chrg_north_ringbuffer_byte(const struct rt_ringbuffer *rb,
	rt_size_t offset, rt_uint8_t *data)
{
	rt_size_t index;

	if ((rb == RT_NULL) || (data == RT_NULL) ||
		(offset >= rt_ringbuffer_data_len((struct rt_ringbuffer *)rb))) {
		return -1;
	}

	index = rb->read_index + offset;
	if (index >= rb->buffer_size) {
		index -= rb->buffer_size;
	}
	*data = rb->buffer_ptr[index];
	return 0;
}

/*****************************************************************
函数名称： chrg_north_ringbuffer_discard
函数描述： 从北向环形缓冲区丢弃指定数量字节
输入参数： rb:环形缓冲区 length:需要丢弃的字节数
输出参数： -
返回说明： -
其它说明： 用于移除帧头前噪声，同时保留末尾可能未接收完整的帧头
*****************************************************************/
static void chrg_north_ringbuffer_discard(struct rt_ringbuffer *rb,
	rt_size_t length)
{
	rt_uint8_t data;

	while ((length > 0U) && (rt_ringbuffer_getchar(rb, &data) != 0U)) {
		length--;
	}
}

/*****************************************************************
函数名称： chrg_north_frame_head
函数描述： 在北向字节流中查找并提取合法四字节帧头
输入参数： rb:环形缓冲区 head:帧头输出区 id:当前通道角色
输出参数： head返回长度、固定字节、角色和命令
返回说明： >0:完整帧长度 0:暂未找到完整帧头 <0:参数或读取错误
其它说明： 未找到时保留末尾3字节，支持帧头跨多次UART接收
*****************************************************************/
static int chrg_north_frame_head(struct rt_ringbuffer *rb,
	rt_uint8_t *head, eIDX_ID id)
{
	rt_size_t i;
	rt_size_t j;
	rt_size_t len_rb;
	rt_uint8_t length;
	rt_uint8_t reserved;
	rt_uint8_t frame_id;
	rt_uint8_t command;

	if ((rb == RT_NULL) || (head == RT_NULL)) {
		return -1;
	}

	len_rb = rt_ringbuffer_data_len(rb);
	if (len_rb < LEN_FRAME_HEAD) {
		return 0;
	}

	/* 使用非破坏读取逐字节滑动，查找完整的4字节候选帧头。 */
	for (i = 0; (i + LEN_FRAME_HEAD) <= len_rb; i++) {
		if ((chrg_north_ringbuffer_byte(rb, i, &length) != 0) ||
			(chrg_north_ringbuffer_byte(rb, i + 1U, &reserved) != 0) ||
			(chrg_north_ringbuffer_byte(rb, i + 2U, &frame_id) != 0) ||
			(chrg_north_ringbuffer_byte(rb, i + 3U, &command) != 0)) {
			break;
		}

		/* 长度、固定字节、角色或命令不匹配时继续搜索下一个候选位置。 */
		if ((reserved != 0x00U) || (frame_id != (rt_uint8_t)id) ||
			(length < MIN_FRAME_LENGTH) ||
			!chrg_north_frame_shape_valid(id, length, command)) {
			continue;
		}

		/* 找到合法帧头后，仅丢弃它前面的噪声，再正式取出4字节帧头。 */
		chrg_north_ringbuffer_discard(rb, i);
		for (j = 0; j < LEN_FRAME_HEAD; j++) {
			if (rt_ringbuffer_getchar(rb, &head[j]) == 0U) {
				return -1;
			}
		}
		return length;
	}

	/* 保留末尾可能尚未接收完整的4字节帧头，等待下一批UART数据续接。 */
	if (len_rb > (LEN_FRAME_HEAD - 1U)) {
		chrg_north_ringbuffer_discard(rb,
			len_rb - (LEN_FRAME_HEAD - 1U));
	}
	return 0;
}

/*****************************************************************
函数名称： chrg_north_pickup_frame
函数描述： 北向通道数据帧提取
输入参数： *rb: 缓冲区  *pFrame: 数据帧 idx:通道
输出参数： -
返回说明：  <0: 错误 >0:帧长度
其它说明： -
*****************************************************************/
int a_number;

#define NORTH_FRAME_TIMEOUT_MS 100

/*****************************************************************
函数名称： chrg_north_frame_reset
函数描述： 复位北向帧接收状态并按需释放未完成帧内存
输入参数： pFrame:帧接收上下文 release:是否释放pMB及payload
输出参数： 清零接收长度、帧头标志、超时计时和消息指针
返回说明： -
其它说明： 完整帧已移交邮箱时release应为RT_FALSE，异常中止时为RT_TRUE
*****************************************************************/
static void chrg_north_frame_reset(struct pickup_info_t *pFrame, rt_bool_t release)
{
	if (RT_NULL == pFrame) {
		return;
	}

	if (release && (RT_NULL != pFrame->pMB)) {
		if (RT_NULL != pFrame->pMB->payload) {
			rt_free(pFrame->pMB->payload);
		}
		rt_free(pFrame->pMB);
	}

	pFrame->last_tick = 0;
	pFrame->length = 0;
	pFrame->findhead = 0;
	pFrame->len_msg = 0;
	pFrame->pMB = RT_NULL;
}

/*****************************************************************
函数名称： chrg_north_frame_append
函数描述： 从北向环形缓冲区追加数据到当前未完成帧
输入参数： rb:北向接收环形缓冲区 pFrame:帧接收上下文
输出参数： 更新已接收长度和最后接收时间
返回说明： 1:完整帧接收完成 0:仍需等待数据 <0:参数或状态异常
其它说明： 单次仅复制当前帧剩余长度，避免读取下一帧数据
*****************************************************************/
static int chrg_north_frame_append(struct rt_ringbuffer *rb,
	struct pickup_info_t *pFrame)
{
	rt_size_t remaining;
	rt_size_t copied;

	if ((RT_NULL == rb)||(RT_NULL == pFrame)||(RT_NULL == pFrame->pMB)||
		(RT_NULL == pFrame->pMB->payload)||(pFrame->len_msg <= 0)||
		(pFrame->length > (rt_size_t)pFrame->len_msg)) {
		return -1;
	}

	remaining = (rt_size_t)pFrame->len_msg - pFrame->length;
	if (0 == remaining) {
		return 1;
	}

	copied = rt_ringbuffer_data_len(rb);
	if (copied > remaining) {
		copied = remaining;
	}
	if (copied > 0) {
		copied = rt_ringbuffer_get(rb,
			&pFrame->pMB->payload[pFrame->length], copied);
		pFrame->length += copied;
		pFrame->last_tick = rt_tick_get();
	}

	return (pFrame->length == (rt_size_t)pFrame->len_msg) ? 1 : 0;
}

/*****************************************************************
函数名称： chrg_north_frame_dispatch
函数描述： 校验并分发已经组装完成的北向数据帧
输入参数： pFrame:包含完整pMB消息的帧接收上下文
输出参数： 合法完整帧发送到北向轮询邮箱
返回说明： -
其它说明： 本函数只负责帧结构和CRC校验，不执行Source/Sink业务解析；
          校验失败时释放消息，校验成功后将消息所有权移交北向轮询线程
*****************************************************************/
static void chrg_north_frame_dispatch(struct pickup_info_t *pFrame)
{
	struct mb_msg_t *pMB;
	rt_uint8_t crc_calc;
	rt_uint8_t crc_recv;

	if (pFrame == RT_NULL) {
		return;
	}
	pMB = pFrame->pMB;
	if ((pMB == RT_NULL) || (pMB->payload == RT_NULL) ||
		(pMB->length < MIN_FRAME_LENGTH) ||
		(pMB->length > 0xFFU) ||
		(pMB->payload[0] != (rt_uint8_t)pMB->length) ||
		(pMB->payload[1] != 0x00U)) {
		LOG_E("invalid north frame: len=%d", pMB ? pMB->length : 0);
		chrg_north_frame_reset(pFrame, RT_TRUE);
		return;
	}

	crc_calc = calc_crc8(pMB->payload, (rt_uint8_t)(pMB->length - 1U));
	crc_recv = pMB->payload[pMB->length - 1U];
	if (crc_calc != crc_recv) {
		LOG_E("north crc failed: len=%d calc=%02x recv=%02x",
			pMB->length, crc_calc, crc_recv);
		chrg_north_frame_reset(pFrame, RT_TRUE);
		return;
	}

	chrg_north_frame_reset(pFrame, RT_FALSE);
	(void)chrg_thread_mb_send(IDX_THR_NORTH, pMB);
}

static int chrg_north_pickup_frame (struct rt_ringbuffer *rb, 
	struct pickup_info_t *pFrame, eIDX_NOR_CH idx)
{
	int cnt = 0;
	int status = 0;
	rt_size_t len_rb = 0;
	if ((RT_NULL == rb)||(RT_NULL == pFrame)) {
		return -1;
	}

	struct chrg_switch_t *pSW = &chrgnorth.sw[idx];
	//rt_kprintf("north_idx=%d\r\n",idx);
	do {
		if (0 == pFrame->findhead) {
			//pFrame->len_msg = chrg_north_frame_head(pSW->id,rb, pFrame->head, pSW->id);
			pFrame->len_msg = chrg_north_frame_head(rb, pFrame->head, pSW->id);
//			rt_kprintf("msg=:%d",pFrame->len_msg);
			if (pFrame->len_msg > 0) {
				if ((pFrame->len_msg < LEN_FRAME_HEAD)||
					(pFrame->len_msg >= SIZE_BUF_TTY)) {
					LOG_E("invalid msg length: %d", pFrame->len_msg);
					chrg_north_frame_reset(pFrame, RT_TRUE);
					return -3;
				}

				pFrame->pMB = (struct mb_msg_t *)rt_malloc(sizeof(struct mb_msg_t));
				if (RT_NULL == pFrame->pMB) {
					LOG_E("malloc mb failed.");
					chrg_north_frame_reset(pFrame, RT_FALSE);
					return -2;
				}
				pFrame->pMB->length = pFrame->len_msg;
				pFrame->pMB->payload = RT_NULL;
				pFrame->pMB->payload = (rt_uint8_t *)rt_malloc(pFrame->len_msg);
				if (RT_NULL == pFrame->pMB->payload) {
					LOG_E("malloc buf failed.");
					chrg_north_frame_reset(pFrame, RT_TRUE);
					return -4;
				}
				rt_memcpy(pFrame->pMB->payload, pFrame->head, LEN_FRAME_HEAD);
				pFrame->length = LEN_FRAME_HEAD;
				pFrame->findhead = 1;
				pFrame->last_tick = rt_tick_get();

				status = chrg_north_frame_append(rb, pFrame);
				if (status > 0) {
					chrg_north_frame_dispatch(pFrame);
					cnt++;
				} else if (status < 0) {
					chrg_north_frame_reset(pFrame, RT_TRUE);
					return -5;
				} else {
					break;
				}
			}
		} else {
			status = chrg_north_frame_append(rb, pFrame);
			if (status > 0) {
				chrg_north_frame_dispatch(pFrame);
				cnt++;
			} else if (status < 0) {
				chrg_north_frame_reset(pFrame, RT_TRUE);
				return -5;
			} else {
				break;
			}
		}
		len_rb = rt_ringbuffer_data_len(rb);

	} while (len_rb >= LEN_FRAME_HEAD);

	return cnt;
}

/*****************************************************************
函数名称： chrg_north_thread_entry
函数描述： 北向通道数据接收线程体
输入参数： *data: 本线程信息
输出参数： -
返回说明： -
其它说明： -
*****************************************************************/
void chrg_north_thread_entry (void *data)
{
	struct chrg_thread_t *pTHR = (struct chrg_thread_t *)data;

	if (RT_NULL == pTHR) {
		return ;
	}

	int len = 0;
	rt_size_t put_len = 0;
	eIDX_NOR_CH frame_idx = IDX_NOR_CH1; // 当前未完成帧所属的物理通道
	struct chrg_tty_t *pTTY = RT_NULL;
	struct chrg_north_t *pNOR = &chrgnorth;
	//北向协议板线程体通道初始化为CH1，
	chrg_north_switch(IDX_NOR_CH1);
	
	pTTY = chrg_tty_create(pNOR->devname, 230400, 0, -1, 1);
	if (RT_NULL == pTTY) {
		LOG_E("tty can't create.");
		return ;
	}

    chrg_tty_set_recv_tmo(pTTY, 10);
    if (chrg_tty_connect(pTTY) != RT_EOK) {
        chrg_tty_destory(pTTY);
        return ;
    }

	pNOR->tty = pTTY;

	pNOR->rb = rt_ringbuffer_create(SIZE_BUF_TTY*2);
	if (RT_NULL == pNOR->rb) {
		LOG_E("create rb '%s' failed.", pNOR->devname);
		return ;
	}

	while (1) {
		if (pNOR->frame.findhead &&
			((rt_tick_t)(rt_tick_get() - pNOR->frame.last_tick) >=
			rt_tick_from_millisecond(NORTH_FRAME_TIMEOUT_MS))) {
			chrg_north_frame_reset(&pNOR->frame, RT_TRUE);
			LOG_W("partial frame timeout");
		}

		rt_memset(pNOR->rx_buf, 0, sizeof(pNOR->rx_buf));
        len = chrg_tty_recv(pTTY, pNOR->rx_buf, sizeof(pNOR->rx_buf));
		if (len <= 0) {
			rt_thread_mdelay(1);
			continue;
		}

		/*
		 * 四个物理通道共用一个UART组帧器。切换通道后必须终止旧通道的未完成帧，
		 * 防止旧帧继续吞入新通道回码。本复位只在接收线程执行，避免发送线程与
		 * 接收线程同时操作环形缓冲区和组帧上下文。
		 */
		if (frame_idx != pNOR->idx) {
			rt_ringbuffer_reset(pNOR->rb);
			chrg_north_frame_reset(&pNOR->frame, RT_TRUE);
			frame_idx = pNOR->idx;
		}

		put_len = rt_ringbuffer_put(pNOR->rb, pNOR->rx_buf, len);
		if (put_len != (rt_size_t)len) {
			LOG_E("north ringbuffer overflow: recv=%d put=%d", len, put_len);
			rt_ringbuffer_reset(pNOR->rb);
			chrg_north_frame_reset(&pNOR->frame, RT_TRUE);
			continue;
		}
#if NORTH_FRAME_DEBUG
		LOG_HEX("recvN", 32, pNOR->rx_buf, len);
#endif
		chrg_north_pickup_frame(pNOR->rb, &pNOR->frame, pNOR->idx);
	}
}


#if 1
static int north_ch(rt_uint8_t argc, char **argv)
{
	int ret = 0;

	if (2 != argc) {
		rt_kprintf("help : %s [0-3]\r\n", argv[0]);
		return -1;
	}

	ret = chrg_north_switch((eIDX_NOR_CH)atoi(argv[1]));

	return ret;
}


MSH_CMD_EXPORT(north_ch, north channel select);

static int north_diag(int argc, char **argv)
{
	rt_uint8_t i;
	struct chrg_north_t *pNOR = &chrgnorth;
	struct chrg_rollnor_t *pROLL = &chrgrollnor;

	rt_kprintf("roll: run=%d idx=%d ch=%d type=%d sub=%d\r\n",
		pROLL->run, pROLL->idx, pROLL->ch, pROLL->type, pROLL->sub);
	rt_kprintf("rx: rb_len=%d findhead=%d frame_len=%d received=%d\r\n",
		pNOR->rb ? rt_ringbuffer_data_len(pNOR->rb) : 0,
		pNOR->frame.findhead, pNOR->frame.len_msg, pNOR->frame.length);
	for (i = 0; i < TOTAL_NOR_CHS; i++) {
		rt_kprintf("ch%d: enable=%d id=%d sub=%d\r\n", i,
			pNOR->enable[i], pNOR->sw[i].id, pNOR->sw[i].sub);
	}
	return 0;
}

MSH_CMD_EXPORT(north_diag, show north polling and frame state);

#endif